Pedro hizo una foto a esas personas denuda.
Cuando debe de ser:
Pedro hizo una foto a esas personas denudas.
Supongo que quieres decir “desnudas”. “Denudas” sería una forma del verbo “denudar”, con un significado próximo. Pero ese sería otro problema.
En el caso de “una foto a esas personas desnuda” haría falta entrar en el significado de las palabras. Estructuralmente, la frase es posible porque “desnuda” puede concordar con “una foto”, como en “hizo una foto a esas personas muy bonita”.